初始装订姿态误差对Kalman滤波器陀螺漂移估计的影响分析

探讨了动基座对准中的一个新的问题，初始装订姿态误差对Kalman滤波器估计陀螺漂移的影响，对该问题进行了试验和仿真。结果表明，利用速度匹配进行初始对准，初始装订姿态误差对两个水平陀螺漂移的估计值产生的影响，主要来自于系统初始装订姿态的精度和Kalman滤波器系统模型的精度，如果要保证滤波器足够的估计精度，应该首先从系统模型上解决。     

融合伪距和载波相位的DGPS/惯性组合导航

本文利用卡尔曼滤波方法对码伪距测量和载波相位测量进行了最优融合，并得到了融合后的伪距测量误差标准差曲线，用融合后的伪距作为观测量和惯导系统进行组合，可以有效地提高导航精度，避免整周模糊度的确定。本文研究了这种组合导航系统，进行了仿真试验，仿真结果表明该组合系统的精度得到了很大的提高，定位精度在1m以内，是一种高精度的导航系统。     

基于变形场测量数据主元压缩的模型参量反求方法

利用主元分析法对数字图像相关技术所测结构变形信息进行数据压缩,并进一步用于力学模型未知参量的反求计算。首先,为降低数字图像相关技术所测庞大数据的应用成本,提出利用主元分析法对结构表面变形场数据进行压缩,实现在保留结构表面变形信息主要特征的前提下显著降低数据量的目的;其次,针对压缩后的数据建立了基于最小二乘法的力学模型参量反求模型,并利用高斯牛顿法进行求解;最后,以具体算例从计算精度、收敛速度和抗噪性等方面验证了数据压缩对模型参量反求的效果。研究结果表明,所提方法在显著降低使用数据量的前提下,能够有效提高力学模型参量反求计算的收敛速度,特别是对于包含多个模型参数的反求问题,具有较高的精度和较好的稳定性。     

一种应用四元数的快速传递对准方法

传递对准是舰载武器惯导系统初始对准的一种有效办法，为满足舰载武器要反应快的要求，必须在短时间内对初始不对准角进行估计并加以补偿。文中建立了采用四元数的传递对准的，线性模型，在此基础上进行卡尔曼滤波，解决了舰载垂直发射导弹的初始对准问题，同时又克服了一般四元数对准模型非线性滤波计算量大，对准时间长的缺点，使导弹能在短时间内完成对准，提高其反应速度，增加其命中率。仿真结果表明，该文提出的快速对准方法具有对准速度快、精度高的优点。     

应用于近距空空导弹惯导系统的传递对准技术

对应用于近距空空导弹捷联惯导系统的“长时”传递对准问题进行了讨论,分析了机载火控系统中建立“长时”惯性坐标系的原理和方法,并进行了长时传递对准卡尔曼滤波器的设计,在此基础上完成了初步的数学仿真.     

船用武器捷联姿态基准系统快速传递对准方法研究

研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息，与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配，通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿真，结果表明在40秒时间内对三个失准角的估计都能达到较高的精度。研究还表明，在传递对准滤波器中引入固定区域平滑算法对姿态误差估计的精度将有明显的提高。     

机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法

机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。     

光纤陀螺捷联系统最优多位置对准

利用把线性时变系统作为分段定常系统来进行可观测性研究的方法，将初始对准的最优多位置法应用于光纤陀螺捷联系统，分析了多位置对准的可观测性，通过仿真说明将多位置法应用于光纤陀螺捷联系统是有效的。     

具有外观测误差的INS传递对准的性能分析

对于给定的传递对准的误差模型，针对常值外观测速度、位置误差和随机外观测速、位置度误差两种情况，分别对惯导系统的传递对准误差模型的解算偏差和Kalman滤波器的估计偏差进行了仿真分析。结果表明，外观测误差引起的INS传递对准的估计偏差不能忽视，为采用更优的估计方法提供了依据。     

Theoretical identification of forces resisting longitudinal movement of drillstrings in curved wells

The equations of balance of external and internal forces acting on a drillstring in a curved well are set up based on the formulations of direct and inverse problems in the mechanics of flexible curvilinear rods. The lowering, lifting, and rotation of a drillstring are studied. A method is proposed to calculate the internal longitudinal force, the forces of interaction between the drillstring and the well wall, and the forces of friction. An example is considered. It is shown that even small geometrical imperfections of the well path have a significant effect on the balance of external and internal forces __________ Translated from Prikladnaya Mekhanika, Vol. 43, No. 11, pp. 80–89, November 2007.